SSD直流驱动器可选立安全模块
驱动器采用模型预测FOC电机控制理论，可以实现高精度的运动控制，以及多种功能，并针对机器人应用进行了定制开发
的模型预测FOC电机控制，的力矩补偿功能，自动弥补电机缺陷（如齿槽效应误差）
EtherCAT 通讯支持（可定制CAN, Ethernet, Profinet, SERCOS III, RS-485 甚至 WiFi、蓝牙等）
基于 DS402 的位置，速度，力矩/电流控制
基于高速高精度ADC的电流与电压测量
支持基于 Hall, QEI/ABI/ABZ, BiSS-C, SSI, A-format, SPI, I2C及模拟量接口的传感器采集
全面的内置保护电路
持续峰值电流
可选带立安全模块驱动器
符合IEC 61508：2010的安全集成等级（SIL） SIL 3
符合ISO 13849-1：2015的性能水平（PL） PL e 3
安全失效分数（SFF） 99.99％
每小时危险故障的可能性（PFH_d） 1.07E-10 /小时
按需发生危险故障的可能性（PFD_avg） 9.41E-6
常见原因失败（CCF） > 65
硬件容错（HFT） 1个
反应时间 10毫秒
停用时间 10毫秒
发生危险故障的平均时间（MTTF_d） 3035年（上限为100年）
诊断范围（DC_avg） 99％
硬件类型 A型
任务时间T_M 20个
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